jueves, 26 de abril de 2012

Técnicas de sombreado clásicas y avanzadas


Clásicas: Iluminación local.

Luces que no son extensas, como las reales, sino inextensas, puntuales. Y, por añadidura, se relacionan con los objetos como mónadas aisladas, sin tener en cuenta la interacción entre ellos. Esto explica lo artificioso de muchas de las técnicas que se describirán más adelante y que buscan compensar estas limitaciones.

Las insuficiencias de los métodos de iluminación local se han superado en parte por medio de sistemas de iluminación global que permiten tomar en cuenta la interacción entre objetos. Las dos técnicas principales son el trazado de rayos (ray tracing) y la radiosidad (radiosity)





Calculos de iluminación por vértices

Para poder aplicar iluminación necesitamos asociar a cada vértice de nuestro objeto un vector normal asociado. Cuando tenemos la normal calculada tenemos que normalizarla, o sea, dividir ese vector por su propio modulo para que sea unitario, pero también podemos hacer que se encargue la OpengGl activando la normalización,

glEnable GL_NORMALIZE

o desactivarla con,

glDisable GL_NORMALIZE

el usar GL_NORMALIZE dependerá de nuestra aplicación ya que forzando a que sea OpenGl que las utilice se ralentiza ya que le estamos hacer mas cálculos de los que debe.
Para definir las normales en opengl utilizaremos la función glNormal3f(X,Y,Z) por ejemplo para definir una cara con 4 vértices la definiremos de la siguiente manera

GlBegin GL_QUADS

glNormal3f nX,nY,nZ
glvertex3f x,y,z
glvertex3f x,y,z
glvertex3f x,y,z
glvertex3f x,y,z
glEnd

Es decir, cada vez que queremos definir una normal a un vértice usamos glNormal y el vértice/s que siguen se asocian a esta normal.

La luz de tipo SMOOTH el polígono que definamos tendrá un color definido par cada vértice, asociando las normales a los vértices OpenGL puede hacer los cálculos de los colores a cada uno del vértice y después hace una interpolación de colores con este tipo de luz se acerca bastante al realismo pero a un la podemos mejorar.

Posterior relleno de triangulos

Rellenado de los triángulos (rastering). Para ello se realizan varias fases de procesamiento por Pixel. Comprobar si cada nuevo pixel es visible o no (comprobación de profundidad).
Interpolación lineal del color para el nuevo pixel (método de Gouraud).

Si existe una textura definida o transparencia, efectuar la modificación de color correspondiente.

Se trata de la última fase, en ocasiones la más costosa, del proceso, por lo que es la primera que se suele integrar en el hardware gráfico. En esta etapa se trata de asignar colores a los pixels correspondientes al interior de cada triángulo proyectado que cae dentro del área de visualización. Los colores asignados deben calcularse por el método de Gouraud, interpolando linealmente entre los colores de los tres vértices.

Renderizado en Tiempo real

La idea fundamental del procesado en tiempo real es que todos los objetos deben ser descompuestos en polígonos. Estos polígonos serán descompuestos a su vez en triángulos. Cada triángulo será proyectado sobre la ventana bidimensional y rellenado con los colores adecuados para reflejar los efectos de la iluminación, texturas, etc. Una vez se han generado los triángulos, en la pipeline existen dos partes claramente diferenciadas: una primera etapa operaciones realizadas sobre cada uno de los vértices, y después de que éstos se proyecten sobre la ventana, entonces comienza una segunda fase de cálculos realizados para cada pixel cubierto por los triángulos.

Realistas: Iluminación global

Son sencillos y rápidos pero proporcionan imágenes muy simples, que no representan adecuadamente el modo en que la luz ilumina los objetos y los espacios. Esto no quiere decir que no sean útiles para un gran número de casos, y es muy importante calibrar adecuadamente que es lo que se necesita, pues puede muy bien ocurrir que un cálculo local proporcione imágenes relativamente esquemáticas pero más adecuadas para la representación de un proyecto.

Los métodos principales que existen en la actualidad pueden considerarse como desarrollos, con diferentes variantes, de los dos métodos principales que surgieron en la década de los 1980, ray tracing (introducido por T.Whitted en 1980) y radiosity (hacia 1984 por varios autores). Una base téorica más firme para los algoritmos y métodos de GI (Global Illumination), vino con la publicación, por Kajiya, en 1986 de la rendering equation, que puede encontrarse en un manual especializado

Trazado de Rayos

El trazado de rayos computa la interacción de la luz desde un punto de vista determinado y es particularmente adecuado para superficies reflectantes. Puede utilizarse como propiedad específica de un determinado material.



 Radiosidad

Está basado en principios generales que se pueden encontrar en un manual general sobre rendering. En el estadio inicial la escena consta de dos tipos de objetos: objetos que emiten luz y objetos que reciben luz. A partir de aquí, en una primera vuelta, se computa la luz que recibe cada objeto o, en una aproximación más exacta, cada parte de un objeto, según una subdivisión cuya densidad puede precisarse en sucesivas aproximaciones. Cada una de estas partes, según su grado de reflexividad, su orientación y su distancia con respecto a las fuentes de luz original, se convertirá, en una segunda vuelta, en un nuevo emisor de energía lumínica, una fuente de luz secundaria que iluminará a su vez a los objetos que le rodean.

Casi todos los modelos de iluminación necesitan conocer la normal de cada superficie para calcular su color.

 El primero, llamado método de Gouraud, efectúa una interpolación a partir de los colores calculados por los vértices del polígono, en los que se conoce la normal. El segundo llamado método de Pong, interpola la normal en el punto en estudio a partir de las normales en los vértices, calculando a continuación el color con la ayuda de esta normal según el modelo de iluminación elegido.





Cálculos de iluminación por pixel

Iluminación por fragmento (por pixel) puede ser elaborada en hardware de gráficos moderno como un proceso de post-rasterización por medio de un programa de shader.
Pixel Shader (PS) como un pequeño programa que procesa fragments (algo así como pixelscon más datos) y que se ejecuta en la GPU. Al crear un PS, se crea una función de procesado de fragmentos que manipula datos de fragmentos.

Frecuentemente necesitan datos del VS, llegando incluso a veces a ser “conducidos” por éste. Por ejemplo, para calcular una iluminación por pixel, el PS necesita la orientación del triángulo, la orientación del vector de luz y en algunos casos la orientación del vector de vista.



Alto Acabado

Sombreado Constante o plano. Un cálculo para todo el polígono. Obtenemos una intensidad  que aplicamos a un conjunto de puntos de un objeto (p.ej. todo un triángulo). Aceleramos el proceso de síntesis.  Correcto si se verifica: Fuente de luz en el infinito. Observador en el infinito. El polígono representa una superficie plana real del objeto que se modela y no es una aproximación de un objeto curvo.

 Sombreado Constante o Plano

     Obtenemos una intensidad que aplicamos a un conjunto de puntos de un objeto            *Aceleramos el proceso de síntesis
           *Correcto si se verifica.
           * Fuente de luz en el infinito
           *Observador en el infinito



Un cálculo para todo el polígono

Obtenemos una intensidad  que aplicamos a un conjunto de puntos de un objeto (p.ej. todo un triángulo)

Aceleramos el proceso de síntesis
 Correcto si se verifica
Fuente de luz en el infinito
Observador en el infinito
El polígono representa una superficie plana real del objeto que se modela y no es una aproximación de un objeto curvo.



•    Interpolación de Intensidades (Gouraud)

      Se basa en la interpolación de intensidad o color
      Considera que facetas planas vecinas proceden deaproximar una superficie curva (salvo que se  declare una arista real entre ambas)
      *Elimina en gran medida las discontinuidades de iluminación
      * Es sencilla, pero produce peores resultados en objetos con brillos especulares que el método      de Phong
      *Implementado en OpenGL




Calcula normales al polígono

La iluminación cte. no produce buenos resultados en superficies curvas (aprox. por
facetas planas).

Evaluar la ecuación de iluminación en cada punto de una superficie genérica es muy costoso. Posible solución: aproximar mediante facetas planas e interpolar dentro de cada  polígono. Hay que evitar producir una apariencia “faceteada” (bandas de Mach; respuesta del ojo humano).

Sombreado de Phong

• Se basa en la interpolación de la dirección de la normal, calculada de la misma forma que antes.
• Igual que en Gouraud, se interpola a lo largo de cada línea de barrido, entre los puntos inicial y final, interpolados a su vez de los valores de los vértices de la arista.
• Captura mejor los brillos especulares en el medio de facetas planas (Gouraud los puede omitir).
Produce mejores resultados, a un coste computacional mayor (hay que incrementar la dirección de la normal en tres direcciones, normalizarla y calcular la ecuación de sombreado encada punto)
• Si el coeficiente de reflexión especular es pequeño, los resultados no difieren tanto (se pueden combinar objetos sombreados por ambos métodos en una escena).



Ray Tracing

En muchas formas, ray tracing es una extensión al enfoque de rendering con un modelo de iluminación local. Está basado en la observación previa que, de los rayos de luz saliendo de una fuente, los únicos que contribuyen a la imagen son aquellos que entran el lente de la cámara sintética y pasan por el centro de proyección.

Buffer de Profundidad.

El Z-Buffer se basa en que al generar la posición de un punto en la pantalla la computadora reserve una zona de memoria especial, llamada Z-Buffer, información relacionada con la profundidad del punto que ocupa en la escena representada. Cuando el ordenador representa un nuevo punto consulta el Z-Buffer del píxel que corresponde en pantalla. Si el valor que ya existe en el píxel es mayor que el que posee el nuevo punto, el sistema asume que este último es el visible y lo sustituye en la memoria del Z- Buffer.

Buffer Stencil.

Stencill Buffer es una memoria intermedia que analiza y actualiza píxeles (con sus operaciones) junto con “depth buffer” o buffer de profundidad. Añade planos de bits adicionales para cada píxel además de los bits de color y profundidad.
Stencil buffer es similar al buffer de profundidad en que los dos son colección de planos de bit que no se pueden mostrar. Del mismo modo que el buffer de profundidad asocia a cada píxel de la ventana un valor de profundidad, el stencil buffer asocia su propio valor a cada píxel mostrado. Cuando el buffer de profundidad esta activado los valores de profundidad son usados para aceptar o rechazar fragmentos, del mismo modo los valores de Stencil buffer son usados para aceptar o rechazar fragmentos.

 Fuentes de Luz

La luz puede dejar una superficie mediante dos procesos fundamentales:
*  Emisión propia
* Reflexión
Normalmente se piensa en una fuente de luz como un objeto que emite luz solo mediante fuentes de energía internas, sin embargo, una fuente de luz, como un foco, puede reflejar alguna luz incidente a esta del ambiente. Este aspecto no será tomado en cuenta en los modelos más sencillos.

Fuentes de Luz Distantes

La mayoría de los cálculos de sombreado requieren la dirección de un punto sobre la superficie a la fuente de luz. Según se mueve a lo largo de la superficie, se debe recomputar este vector para calcular la intensidad en cada punto, una computación que es una parte significativa del cálculo del sombreado. Sin embargo, si la fuente de luz está lejos de la superficie, el vector no cambiará mucho según se mueve de un punto a otro, al igual que la luz del sol da en todos los objetos cercanos entre si con el mismo ángulo.



Fuentes de Color

No solamente las fuentes de luz emiten diferentes cantidades de luz en diferentes frecuencias, pero también sus propiedades direccionales varían con la frecuencia. Por lo tanto, un modelos físicamente correcto puede ser muy complejo. Para la mayoría de las aplicaciones, se puede modelar fuentes de luz en base a tres componentes primarios, RGB, y puede usar cada uno de los tres colores fuentes para obtener el componente de color correspondiente que un observador humano vería.



Luz Ambiente

La luz ambiente ilumina por igual todas las zonas en sombra para simular el efecto de interacción entre objetos que hace que las partes en sombra de los objetos queden parcialmente iluminadas.

En algunos cuartos, las luces se diseñan y ubican para proveer iluminación uniforme en el cuarto. Tal iluminación se logra mediante fuentes grandes con difusores cuyo propósito es esparcir la luz en todas las direcciones. Se puede crear una simulación precisa de tal iluminación, modelando todas las fuentes distribuidas, y luego integrando la iluminación de estas fuentes en cada punto de una superficie reflectora. Hacer tal modelo y generar la escena sería un tarea formidable para un sistema gráfico, especialmente si se desea ejecución en tiempo real. De manera alternativa, se puede ver el efecto deseado de las fuentes: lograr un nivel de luz uniforme en el cuarto. Esta iluminación uniforme se llama luz ambiente. Si se sigue este segundo enfoque, se puede postular una intensidad ambiente en cada punto del ambiente. Por lo tanto, iluminación ambiente se caracteriza por una intensidad Ia, que es idéntica en cada punto de la escena.

Spotlights (direccionales)

Los spotlights se caracterizan por un rango delgado de ángulos por los cuales se emite luz. Se puede construir un spotlight sencillo de una fuente de punto limitando los ángulos de donde la luz de la fuente se puede ver. Se puede usar un cono cuyo ápice está en ps, apuntando en la dirección ls, y cuyo ancho está determinado por el ángulo θ.




Intensidad Completa

La intensidad completa exclusivamente para efectos de iluminación es la siguiente:


miércoles, 18 de abril de 2012

ELIPSES Y CIRCULOS


Puesto que el círculo es un componente muy frecuentemente utilizado en dibujos y gráficas, muchos paquetes gráficos incluyen un procedimiento para generar círculos completos o arcos circulares. Asimismo, en ocasiones hay disponible una función genérica en las bibliotecas gráficas para mostrar diversos tipos de curvas, incluyendo círculos y elipses.


Las rutinas para generar curvas básicas, como círculos y elipses, no están incluidas como funciones primitivas en la biblioteca OpenGL básica. Pero esta biblioteca sí que contiene funciones para dibujar spunes de Bézier, que son polinomios que se definen mediante un conjunto de puntos discreto. Y la utilidad OpenGL (GLU, OpenGL Ulility) tiene rutinas para cuádricas tridimensionales, como esferas y cilindros, además de rutinas para generar B-splines racionales, que son una clase genérica de Splines en la que están incluidas las curvas de Bézier, más simples.

ALGORITMO DEL PUNTO MEDIO PARA GENERACIÓN DE CÍRCULOS

1. Introducir el radio r y el centro del círculo (xv,yt) y luego establecer las coordenadas para el primer punto de la circunferencia de un círculo centrado en el origen mediante la fórmula

2. Calcular el valor inicial del parámetro de decisión

3. Para cada posición xy comenzando en k = 0, realizar la siguiente comprobación. Si pk < 0, el siguiente punto a lo largo de un círculo centrado en (0,0) será {xk+iJyk) y, P^=Pt+2xktl+\

4. Determinar los puntos simétricos en los otros siete octantes.

5. Mover cada posición de píxel (x, y) calculada hasta la trayectoria circular centrada en (xc,yc) y dibujar los valores de coordenadas: x=x+xc , y = y+yc

6. Repetir los Pasos 3 a 5 hasta que x > y.




ALGORITMOS DE GENERACIÓN DE ELIPSES

Debido a que la elipse y la circunferencia son figuras simétricas el algoritmo genera los vértices del primer cuadrante solamente. Los vértices del segundo cuadrante se crean aplicando simetría axial respecto a los vértices del primer cuadrante, los vértices del tercer cuadrante con respecto a los del segundo y los vértices del cuarto cuadrante con respecto a los del tercero.

En termines simples, una elipse es un circulo alargado. También podemos escribir una elipse como un circulo modificado cuyo radio varía desde un valor máximo en una dirección hasta un valor mínimo en la dirección perpendicular.

Formas paramétricas

La ecuación paramétrica de una elipse con centro en (H,K) y siendo el semieje mayor y b el menor, es:

con no es el ángulo θ del sistema de coordenadas polares con origen en el centro de la elipse (tampoco es el ángulo del sistema de coordenadas polares con origen en algún foco de la elipse). 


martes, 17 de abril de 2012

gluLookAt()



Permite definir de forma específica donde se va a situar la cámara, hacía donde mirará ésta y cuál será el orden de los ejes de coordenadas.

Según sea el valor del vector de vista hacia arriba el objeto que se visualizara tendrá un aspecto diferente.En OpenGL lo tenemos fácil con:

gluLookAt(eyeX, eyeY, eyeZ, atX, atY, atZ, upX, upY, upZ);

Esta es la función que determina dónde y cómo está dispuesta la cámara. Cuidado que la posición de la cámara no tiene nada que ver con el tipo de proyección que hayamos definidoPara ello recordad siempre activar esta matriz antes de llamar a gluLookAt de esta forma:

glMatrixMode(GL_MODELVIEW);

En cuanto a los parámetros que demanda la función son los siguientes:

Coordenadas del "eye". Es literalmente la posición XYZ dónde colocar la cámara dentro del mundo.

Coordenadas del "at". Es el valor XYZ del punto al que queremos que mire la cámara. Un punto del mundo obviamente.

Coordenadas del vector "up". Si, es un vector y no un punto. Con él regularemos la orientación de la cámara. Este ha de ser el vector que "mira hacia arriba" si entendemos que el vector que mira hacia adelante es el que va del "eye" hasta el "at". Variando el "up" variamos la orientación y sino mirad:


Si gluLookAt altera la matriz GL_MODELVIEW y esta es la que guarda el estado de todo nuestro sistema en cuanto a transformaciones (recordad el artículo anterior), mejor controlar la situación con los gl_push y gl_pop que ya conoceis para no desmontarlo todo....y quizás tengais que limpiar la matriz antes de tocar la cámara usando para ello una identidad.....pensad en ello un poco...8)


domingo, 15 de abril de 2012

Carro en 2D


#include <GL/glut.h>

float pos;
int gr;

void reshape(int width, int height){
  glViewport(0, 0, width, height);
  glMatrixMode(GL_PROJECTION);
  glLoadIdentity();
 
    glOrtho(-10, 10, -10, 10, 0.1f, 20);
  glTranslatef(-3.0f, 0.0f, -15.0f);
 
  glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
}

void rueda_d(){
  glPushMatrix();
  glColor3f(0,0,0);
  glTranslatef(1.5f,0.0f, 0.0f);
  glRotatef(gr, 0.0f, 0.0f, 1.0f);
  glutSolidSphere(1.0f,20,20);
  glPopMatrix();
}

void rueda_t(){
  glPushMatrix();
  glColor3f(0,0,0);
  glTranslatef(5.5f,0.0f, 3.0f);
  glRotatef(gr, 0.0f, 0.0f, 1.0f);
  glutSolidSphere(1.0f,20,20);
  glPopMatrix();
}


void ventanas(){
  glPushMatrix();
  glColor3f(0,0,0);
  glTranslatef(1.2f,2.0f, 0.01f);

  glBegin(GL_TRIANGLES);
      glVertex3f(0.0f, 0.0f, 0.0f);
      glVertex3f(0.8f, 0.0f, 0.0f);
      glVertex3f(0.8f, 0.8f, 0.0f);
  glEnd();

  glBegin(GL_QUADS);
      glVertex3f(0.8f, 0.0f, 0.0f);
      glVertex3f(1.7f, 0.0f, 0.0f);
      glVertex3f(1.7f, 0.8f, 0.0f);
      glVertex3f(0.8f, 0.8f, 0.0f);
  glEnd();

  glTranslatef(1.9f,0.0f, 0.0f);

  glBegin(GL_QUADS);
      glVertex3f(0.0f, 0.0f, 0.0f);
      glVertex3f(0.9f, 0.0f, 0.0f);
      glVertex3f(0.9f, 0.8f, 0.0f);
      glVertex3f(0.0f, 0.8f, 0.0f);
  glEnd();

  glBegin(GL_TRIANGLES);
      glVertex3f(0.9f, 0.0f, 0.0f);
      glVertex3f(1.7f, 0.0f, 0.0f);
      glVertex3f(0.9f, 0.8f, 0.0f);
  glEnd();

  glPopMatrix();
}

void techo(){

  glPushMatrix();

  glTranslatef(1.0f,2.0f, 0.0f);

  glBegin(GL_TRIANGLES);
      glVertex3f(1.0f, -1.0f, 0.0f);
      glVertex3f(-1.0f, -1.0f, 0.0f);
      glVertex3f(1.0f, 1.0f, 0.0f);
  glEnd();

  glBegin(GL_QUADS);
      glVertex3f(1.0f, 0.0f, 0.0f);
      glVertex3f(3.0f, 0.0f, 0.0f);
      glVertex3f(3.0f, 1.0f, 0.0f);
      glVertex3f(1.0f, 1.0f, 0.0f);
  glEnd();

  glBegin(GL_TRIANGLES);
      glVertex3f(3.0f, 0.0f, 0.0f);
      glVertex3f(4.0f, 0.0f, 0.0f);
      glVertex3f(3.0f, 1.0f, 0.0f);
  glEnd();
  glPopMatrix();
}

coche(){
  glColor3f(0,0,1);

  glTranslatef(pos,0.0f, 0.0f);

  glBegin(GL_QUADS);
      glVertex3f(0.0f, 0.0f, 0.0f);
      glVertex3f(7.0f, 0.0f, 0.0f);
      glVertex3f(7.0f, 2.0f, 0.0f);
      glVertex3f(0.0f, 2.0f, 0.0f);
  glEnd();
}

void display(){
  GLfloat angulo;
  int i;

  glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
  glLoadIdentity();
  coche();

  techo();
  ventanas();


  rueda_d();

  rueda_t();

  glutSwapBuffers();
}

void init(){
  glClearColor(1,1,1,0);
  pos=0;
  gr=0;
  glEnable(GL_DEPTH_TEST);
}


void keyboard(unsigned char key, int x, int y){
  switch(key)
    {
    case 'm':
    case 'M':
      pos+=0.1f;
      gr-=180/3.14;
      display();
      break;
 
    case 'n':
    case 'N':
      pos-=0.1f;
      gr+=180/3.14;
      display();
      break;
    }
}

int main(int argc, char **argv){
  glutInit(&argc, argv);
  glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_RGB);
  glutInitWindowPosition(50, 50);
  glutInitWindowSize(600, 600);
  glutCreateWindow("Carro en 2 D");
  init();
  glutDisplayFunc(display);
  glutReshapeFunc(reshape);
  glutKeyboardFunc(keyboard);
  glutMainLoop();
  return 0;
}

Corrida




Programa que se Mueve la Pelota


#include <GL/glut.h>

GLfloat anguloCuboX = 0.0f;
GLfloat anguloCuboY = 0.0f;
GLfloat anguloEsfera = 0.0f;
GLfloat TrasEsferax= 3.0f;
GLfloat TrasEsferay= 0.0f;
GLfloat TrasEsferaz= -5.0f;

GLint ancho=400;
GLint alto=400;

int hazPerspectiva = 0;

void reshape(int width, int height)
{
    glViewport(0, 0, width, height);
    glMatrixMode(GL_PROJECTION);
    glLoadIdentity();
   
    if(hazPerspectiva)
 gluPerspective(60.0f, (GLfloat)width/(GLfloat)height, 1.0f, 20.0f);
    else
 glOrtho(-4,4, -4, 4, 1, 10);
    glMatrixMode(GL_MODELVIEW);

    ancho = width;
    alto = height;
}

void drawCube(void)
{
    glColor3f(0.0f, 0.0f, 0.5f);
    glBegin(GL_QUADS);      
    glVertex3f( 4.0f,-4.0f, -4.0f);
    glVertex3f( 4.0f,-4.0f,  4.0f);
    glVertex3f(-4.0f,-4.0f,  4.0f);
    glVertex3f(-4.0f,-4.0f, -4.0f);
    glEnd();
}
void display()
{
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glLoadIdentity();

    glTranslatef(0.0f, 0.0f, -5.0f);

   glRotatef(5, 1.0f, 0.0f, 0.0f);
   glRotatef(5, 0.0f, 1.0f, 0.0f);
    drawCube();
    glLoadIdentity();
    glTranslatef(TrasEsferax,TrasEsferay,TrasEsferaz);
   
    glColor3f(0.0f, 1.0f, 0.0f);
    glutWireSphere(0.5f, 8, 8);
    glFlush();
    glutSwapBuffers();

}
void init()
{
    glClearColor(0,0,0,0);
    glEnable(GL_DEPTH_TEST);
    ancho = 400;
    alto = 400;
}

void idle()
{
    display();
}

void keyboard(unsigned char key, int x, int y)
{
    switch(key)
    {
    case 'p':
    case 'P':
 hazPerspectiva=1;
 reshape(ancho,alto);
 break;

    case 'o':
    case 'O':
 hazPerspectiva=0;
 reshape(ancho,alto);
 break;
 case 'j':
    case 'J':
    TrasEsferax-=1.0;
  break;
 case 'l':
    case 'L':
    TrasEsferax+=1.0;
  break;
 case 'i':
    case 'I':
    TrasEsferay+=1.0;
  break;
 case 'k':
    case 'K':
    TrasEsferay-=1.0;
  break;
 case 'u':
    case 'U':
    TrasEsferaz+=0.5;
  break;
 
 case 'y':
    case 'Y':
    TrasEsferaz-=0.5;
  break;

    case 27:  
// exit(0);
      break;
    }
}

int main(int argc, char **argv)
{
    glutInit(&argc, argv);
    glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_RGB);
    glutInitWindowPosition(100, 100);
    glutInitWindowSize(ancho, alto);
    glutCreateWindow("Piso y pelota");
    init();
    glutDisplayFunc(display);
    glutReshapeFunc(reshape);
    glutIdleFunc(idle);
    glutKeyboardFunc(keyboard);
    glutMainLoop();
    return 0;
}

Corrida